Соборная площадь расположена на высоком плоскогорье над берегом реки, с северо-запада и с юго-востока обрывается глубокими оврагами (Никольским и Успенским). До XVIII века эту территорию занимал городской кремль, построенный в четыре стены, перпендикулярно к оврагам шли земляные валы. За время своего существования укрепления лишь раз были подвергнуты проверке на прочность.

В ХVIII веке стало ясно, что подобные укрепления в городах центральной части России уже не нужны. Без ремонта стены пришли в упадок и их разобрали. То, что осталось от земляных укреплений, было заровнено и застроено домами обывателей при разбивке регулярного плана города в конце XVIII века. Центральные улицы и площади в базарный день заполнялись народом с раннего утра (как, впрочем, и в наше время). Особенно многолюдно было на главной площади города - Соборной. Самая оживленная торговля происходила в четверг - в базарный день. Подводы стояли не только на площади, но и на прилегающих к ней улицах - на Набережной, Казанской (ныне Свердлова), на Рязанском въезде.
Большим событием в городе и уезде была ежегодная Казанская ярмарка. Она начиналась 21 июля (по новому стилю) и продолжалась целую неделю. На ярмарку приезжало множество народа. На площадях крутились карусели. Звенели гармони. Выступали скоморохи. Это было поистине народное празднество. Кроме того, в городе в разное время проводились специальные ярмарки: «шерстяные», «железоскобяные», ярмарки по продаже сена, смолы, дегтя, древесного угля.
Центральную площадь - Соборную - в советский период переименовали соответственно - в Советскую. Но в 2002 году, в связи с 850-летием Касимова, ей было возвращено старое название (решение Касимовской городской Думы от 24 июля 2002 года).